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Modelisation Et Commande Optimale Des Robots Manipulateurs Series

Modelisation Et Commande Optimale Des Robots Manipulateurs Series

Harena Mandrindra, Carol Sébastien

Paperback

Technology & Engineering

ISBN10: 6206733726
ISBN13: 9786206733720
Publisher: Editions Universitaires Europeennes
Published: Feb 24 2025
Pages: 100
Weight: 0.32
Height: 0.24 Width: 6.00 Depth: 9.00
Language: French
Ce mémoire explore la modélisation et la commande optimale des robots manipulateurs séries, en abordant les défis associés à leurs contrôles efficaces et à leur performance. En examinant les méthodes de modélisation géométrique, cinématique et dynamique, ainsi que les techniques de commande avancées telles que la commande linéaire quadratique, la programmation dynamique, l'étude démontre comment ces approches peuvent améliorer la précision des mouvements tout en réduisant l'effort de commande et les coûts énergétiques. A travers des simulations, les résultats valident l'hypothèse selon laquelle ces techniques optimales surpassent les méthodes classiques, ouvrant ainsi la voie à la conception des systèmes robotiques plus performants.

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