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Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen

Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen

Paperback

Technology & Engineering

ISBN10: 3731502569
ISBN13: 9783731502562
Publisher: Karlsruher Institut Fur Techn
Published: Sep 23 2014
Pages: 192
Weight: 0.69
Height: 0.41 Width: 6.69 Depth: 9.61
Language: German
In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.

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