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Modélisation cinématique et dynamique d'un bras robotique

Modélisation cinématique et dynamique d'un bras robotique

Paperback

Technology & Engineering

ISBN10: 6202438282
ISBN13: 9786202438285
Publisher: Editions Notre Savoir
Published: Sep 9 2025
Pages: 60
Weight: 0.21
Height: 0.14 Width: 6.00 Depth: 9.00
Language: French
Cette étude se concentre sur le développement de modèles cinématiques et dynamiques précis d'un bras robotisé afin d'améliorer ses performances dans des environnements industriels. La modélisation cinématique consiste à définir le mouvement des articulations et de l'effecteur du bras robotisé sans tenir compte des forces, en utilisant des techniques telles que les paramètres de Denavit-Hartenberg pour la cinématique avant et arrière. La modélisation dynamique intègre les forces et les couples agissant sur le bras, en appliquant les méthodes de Newton-Euler ou de Lagrange pour optimiser les performances sous différentes charges. Ces modèles permettent une planification précise des mouvements, un contrôle et une efficacité dans des tâches telles que l'assemblage, le soudage et la manutention, garantissant ainsi la fiabilité et l'adaptabilité de l'automatisation industrielle.

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