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Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles

Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles

Paperback

Series: Omn.Univ.Europ.

Literary CriticismTechnology & Engineering

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ISBN10: 6131500487
ISBN13: 9786131500480
Publisher: Univ Europeenne
Published: Feb 28 2018
Pages: 156
Weight: 0.52
Height: 0.36 Width: 6.00 Depth: 9.00
Language: French
Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées: l'étalonnage géométrique à partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance métrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociée. Ces approches ont été mises au point, testées et validées sur des robots parallèles bien connus de type Delta ou hexapode mais également sur un robot à redondance d'actionnement, le robot ARCHI.

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