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Planification de tâches de manipulation en robotique

Planification de tâches de manipulation en robotique

Sahbani-A

Paperback

Series: Omn.Univ.Europ.

Literary CriticismGeneral Computers

ISBN10: 3841799442
ISBN13: 9783841799449
Publisher: Ed Universitaires Europeennes
Published: Feb 28 2018
Pages: 152
Weight: 0.51
Height: 0.35 Width: 6.00 Depth: 9.00
Language: French
Ce livre porte sur la planification de tâches de manipulation pour des systèmes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intègre également le séquencement des différentes sous-tâches de prise et de pose d'objets. De part leur complexité, ces problèmes ont longtemps résisté aux méthodes déterministes initialement proposées dans la littérature. Le développement récent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous détaillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problème de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons également une approche générique qui permet la résolution de problèmes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste à capturer la connectivité d'une sous-variété particulière de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appelé graphe de manipulation.

Also in

General Computers

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